Nama latinnya berasal dari fakta bahwa semua anggotanya tidak memiliki chelae (capit) yang ditemukan pada hampir semua dekapoda lainnya (dari bahasa Yunani Kuno ἀ-, a- = "tidak", χηλή, chela = "cakar" atau "capit"). Mereka selanjutnya dipersatukan oleh pembesaran antena kedua yang besar, oleh bentuk larva "phyllosoma" khusus, dan oleh sejumlah karakteristik lainnya.[2]
Larva Phyllosoma
Klasifikasi dan catatan fosil
Infraordo Achelata termasuk dalam klad Reptantia, yang didalamnya terdiri dari dekapoda yang berjalan/merangkak (lobster dan kepiting). Kladogram di bawah menunjukkan penempatan Achelata dalam ordo Decapoda yang lebih besar, dari analisis Wolfe et al., 2019.[3]
Achelata berisi lobster berduri (Palinuridae), Lobster sandal (Scyllaridae) dan lobster berbulu (Synaxidae, sekarang biasanya termasuk dalam Palinuridae),[4] serta dua famili yang telah punah, Cancrinidae dan Tricarinidae.[1]
Baik Palinuridae maupun Scyllaridae memiliki catatan fosil sejak zaman Kapur.[5][6] Kedua famili fosil tersebut masing-masing mengandung satu genus;[1]Tricarina diketahui dari satu fosil Kapur,[7] sedangkan Cancrinos diketahui dari zaman Jura dan Kapur.[6] Salah satu perkiraan perbedaan antara Achelata dan kerabat terdekatnya menempatkannya sekitar 341 juta tahun yang lalu.[8]
