Rotasi oleng atau lenceng adalah gerakan mengelilingi sumbu oleng suatu benda tegar yang mengubah arah yang ditunjuknya, ke kiri atau ke kanan arah geraknya. Kecepatan oleng atau rasio oleng sebuah mobil, pesawat terbang, proyektil atau benda tegar lainnya adalah kecepatan sudut rotasi ini, atau laju perubahan sudut arah ketika pesawat dalam posisi horizontal. Biasanya diukur dalam derajat per detik atau radian per detik.

Konsep penting lainnya adalah momen oleng, atau momen lenceng, yang merupakan komponen torsi terhadap sumbu oleng.

Kecepatan oleng dapat diukur dengan mengukur kecepatan gerak pada dua titik yang terpisah secara geometris pada benda, atau dengan giroskop, atau dapat disintesis dari akselerometer dan sejenisnya. Ini adalah ukuran utama bagaimana pengemudi merasakan belokan mobil secara visual.

Hal ini penting dalam kendaraan yang distabilkan secara elektronik. Kecepatan oleng berhubungan langsung dengan percepatan lateral kendaraan yang berputar dengan kecepatan konstan dalam radius konstan, melalui hubungan tersebut

Rotasi ini adalah rotasi intrinsik dan kalkulus di belakangnya mirip dengan rumus Frenet-Serret. Melakukan rotasi dalam kerangka acuan intrinsik sama dengan mengalikan kanan matriks karakteristiknya (matriks yang memiliki vektor kerangka acuan sebagai kolom) dengan matriks rotasi.

Pesawat pertama yang mendemonstrasikan kendali aktif pada ketiga sumbu adalah pesawat layang Wright bersaudara tahun 1902. ^[1]