Endoskeleton atau rangka dalam adalah sebuah struktur kerangka yang terletak pada bagian dalam hewan, umumnya terbentuk dari jaringan termineralisasi^[1][2] yang dilapisi oleh jaringan lunak. Endoskeleton berfungsi sebagai sebuah penunjang struktur melawan gravitasi dan muatan mekanis, dan sebagai sebuah lokasi lampiran tempat menempelnya otot rangka untuk mengirim gaya, serta untuk melakukan pergerakan dan lokomosi.

Vertebrata merupakan klad hewan umum dengan rangka dalam (kebanyakan terdiri dari tulang dan terkadang tulang rawan), namun spons juga mengembangan sebuah wujud rangka dalam mirip jaring yang terbentuk dari unsur penyokong kecil dari kalsit atau silika dari air yang disebut dengan spikula, sementara echinodermata memiliki rangka dalam dermal dari kalsit yang dikenal sebagai osikel.

Beberapa sefalopoda koleoidea (cumi-cumi dan sotong) memiliki cangkang dalam vestigial yang terbuat dari aragonit atau kalsit-kitin yang dikenal sebagai gladius atau tulang sotong (cuttlebone), yang dapat berfungsi sebagai daerah menempelnya otot, namun fungsi utamanya adalah untuk mempertahankan daya apung, bukan untuk memberi tunjangan struktur.

Kata "endoskeleton" berasal dari bahasa Yunani ἔνδον, éndon "di dalam", dan σκελετός, skeletos "kerangka"

1. ^ Hyman, Libbie Henrietta (1992-09-15). Hyman's Comparative Vertebrate Anatomy (dalam bahasa Inggris). University of Chicago Press. hlm. 192–236. ISBN 978-0-226-87013-7.
2. ^ Gillis, J. Andrew (2019), "The Development and Evolution of Cartilage", Reference Module in Life Sciences (dalam bahasa Inggris), Elsevier, doi:10.1016/b978-0-12-809633-8.90770-2, ISBN 978-0-12-809633-8, diakses tanggal 2023-10-03